연구논문
안전 작업영역을 위한 전환형 어드미턴스 제어
전환형 기준 모델로 외력에 순응하면서 지정 작업영역 안의 기준 궤적을 생성합니다. 공통 이차 Lyapunov 함수로 안정성을 분석하며 검증은 2링크 로봇 시뮬레이션입니다. 실제 접촉 한계와 하드웨어 검증은 별도로 필요합니다.
검토 기준일 2026-11-05 · 원출처·서지정보 확인
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- 원문 제목
- Safe Human Robot-Interaction using Switched Model Reference Admittance Control
- 발행처
- arXiv
- 저자
- Paul, Chayan Kumar, Dey, Bhabani Shankar, Banerjee, Udayan, Kar, Indra Narayan
- DOI
- 10.48550/arxiv.2211.14748
- 최초 아카이브 등록일
- 2022-11-27
- 원문 언어
- en
- 원출처 국가
- US
- 판본
- v1
- 접근 조건
- 공개 아카이브 서지정보 및 원고
- 출판 상태
- 프리프린트
관련 자료와 기술 해설
자료 개요
전환형 기준 모델로 외력에 순응하면서 지정 작업영역 안의 기준 궤적을 생성합니다. 공통 이차 Lyapunov 함수로 안정성을 분석하며 검증은 2링크 로봇 시뮬레이션입니다. 실제 접촉 한계와 하드웨어 검증은 별도로 필요합니다.
이용 및 검토
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출처와 판본
Safe Human Robot-Interaction using Switched Model Reference Admittance Control ↗
arXiv · v1
arXiv abstract, authors, submission history and DOI links; first posting 2022-11-27, abstract reviewed in v1. Publisher dates are separate.