研究论文
保持安全工作区的切换导纳控制
切换参考模型在顺应外力的同时将参考轨迹保持在指定工作区内，并以共同二次Lyapunov函数分析稳定性。证据来自双连杆仿真；实际接触限值与硬件验证仍需另行完成。
核查日期 2026-11-05 · 已核查来源与书目信息
书目信息与编辑概述已对照原始来源核查。访问条件与版本见来源说明。
- 原文标题
- Safe Human Robot-Interaction using Switched Model Reference Admittance Control
- 发布机构
- arXiv
- 作者
- Paul, Chayan Kumar, Dey, Bhabani Shankar, Banerjee, Udayan, Kar, Indra Narayan
- DOI
- 10.48550/arxiv.2211.14748
- 首次存档日期
- 2022-11-27
- 原文语言
- en
- 原始来源国家
- US
- 版本
- v1
- 访问条件
- 开放存档书目信息及稿件
- 出版状态
- 预印本
相关资料与工程解读
资料概述
切换参考模型在顺应外力的同时将参考轨迹保持在指定工作区内，并以共同二次Lyapunov函数分析稳定性。证据来自双连杆仿真；实际接触限值与硬件验证仍需另行完成。
使用与审查
依据原始存档摘要和书目信息独立撰写。专业技术及母语审校仍待完成。所述方法不能证明部署后的安全功能或已达到的PL。
来源与版本
Safe Human Robot-Interaction using Switched Model Reference Admittance Control ↗
arXiv · v1
arXiv abstract, authors, submission history and DOI links; first posting 2022-11-27, abstract reviewed in v1. Publisher dates are separate.