연구논문
확률적 회피 MPC · 예측 불확실성과 정책 탐색 결합
동적 장애물의 예측 불확실성을 포함해 충돌 회피와 제어를 함께 최적화합니다. Bayesian policy optimization과 MPC를 결합한 쿼드로터 제어기를 시뮬레이션과 비행 실험으로 평가합니다.
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- 원문 제목
- Model-predictive control with stochastic collision avoidance using Bayesian policy optimization
- 발행처
- IEEE
- 저자
- Olov Andersson, Mariusz Wzorek, Piotr Rudol, Patrick Doherty
- DOI
- 10.1109/icra.2016.7487661
- 발행일
- 2016-05
- 원문 언어
- en
- 판본
- 2016 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA); 2016-05; DOI 10.1109/icra.2016.7487661
- 접근 조건
- 발행처 정보 및 공개 저자 원고
- 출판 상태
- 발행된 자료
관련 자료와 기술 해설
자료 개요
동적 장애물의 예측 불확실성을 포함해 충돌 회피와 제어를 함께 최적화합니다. Bayesian policy optimization과 MPC를 결합한 쿼드로터 제어기를 시뮬레이션과 비행 실험으로 평가합니다.
이용 및 검토
저자 초록과 서지정보를 확인했습니다. 충돌 확률의 근사와 장애물 예측 가정은 실제 환경에서 별도로 검증해야 합니다.
출처와 판본
Model-predictive control with stochastic collision avoidance using Bayesian policy optimization ↗
IEEE · 2016 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA); 2016-05; DOI 10.1109/icra.2016.7487661
ICRA2016 author abstract https://www.ida.liu.se/divisions/aiics/publications/ICRA-2016-Model-Predictive-Control.pdf.