연구논문
접촉 오차 예측과 토크 제한 MPC
접촉 오차 MPC가 지속 외력·모델 오차를 추정하고 작은 QP로 관절 토크를 제한합니다. 최신 아카이브 판본은 Franka FR3 모델의 MuJoCo 시뮬레이션을 보고합니다. 조건부 수학 결과와 시뮬레이션 근거를 실제 장비 검증과 구분합니다.
검토 기준일 2026-11-05 · 원출처·서지정보 확인
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- 원문 제목
- Toward Interaction Dynamics: A Predictive Framework for Safe Physical Human Robot Interaction
- 발행처
- arXiv
- 저자
- Cao, Yongyan, Tang, Jinshan
- DOI
- 10.48550/arxiv.2606.08281
- 최초 아카이브 등록일
- 2026-06-06
- 원문 언어
- en
- 원출처 국가
- US
- 판본
- v3
- 접근 조건
- 공개 아카이브 서지정보 및 원고
- 출판 상태
- 프리프린트
관련 자료와 기술 해설
자료 개요
접촉 오차 MPC가 지속 외력·모델 오차를 추정하고 작은 QP로 관절 토크를 제한합니다. 최신 아카이브 판본은 Franka FR3 모델의 MuJoCo 시뮬레이션을 보고합니다. 조건부 수학 결과와 시뮬레이션 근거를 실제 장비 검증과 구분합니다.
이용 및 검토
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출처와 판본
Toward Interaction Dynamics: A Predictive Framework for Safe Physical Human Robot Interaction ↗
arXiv · v3
arXiv abstract, authors, submission history and DOI links; first posting 2026-06-06, abstract reviewed in v3. Publisher dates are separate.