研究论文
接触误差预测与转矩约束MPC
无静差交互误差MPC估计持续外力及模型误差，并通过小型二次规划限制关节转矩。最新存档版本报告Franka FR3模型的MuJoCo试验；条件性数学结果与仿真响应不应视为实体验证。
核查日期 2026-11-05 · 已核查来源与书目信息
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- 原文标题
- Toward Interaction Dynamics: A Predictive Framework for Safe Physical Human Robot Interaction
- 发布机构
- arXiv
- 作者
- Cao, Yongyan, Tang, Jinshan
- DOI
- 10.48550/arxiv.2606.08281
- 首次存档日期
- 2026-06-06
- 原文语言
- en
- 原始来源国家
- US
- 版本
- v3
- 访问条件
- 开放存档书目信息及稿件
- 出版状态
- 预印本
相关资料与工程解读
资料概述
无静差交互误差MPC估计持续外力及模型误差，并通过小型二次规划限制关节转矩。最新存档版本报告Franka FR3模型的MuJoCo试验；条件性数学结果与仿真响应不应视为实体验证。
使用与审查
依据原始存档摘要和书目信息独立撰写。专业技术及母语审校仍待完成。所述方法不能证明部署后的安全功能或已达到的PL。
来源与版本
Toward Interaction Dynamics: A Predictive Framework for Safe Physical Human Robot Interaction ↗
arXiv · v3
arXiv abstract, authors, submission history and DOI links; first posting 2026-06-06, abstract reviewed in v3. Publisher dates are separate.