연구논문
비접촉 임피던스 · 접촉 전 시각 정보로 움직임 조절
시각 정보로 로봇과 물체 사이의 가상 임피던스를 조절해 실제 접촉력이 생기기 전부터 팔의 동작을 변경합니다. 컴퓨터 시뮬레이션과 direct-drive 로봇 실험으로 방법을 평가합니다.
검토 기준일 2026-11-05 · 원출처·서지정보 확인
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- 원문 제목
- Noncontact impedance control for redundant manipulators
- 발행처
- Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)
- 저자
- T. Tsuji, M. Kaneko
- DOI
- 10.1109/3468.747853
- 발행일
- 1999-03
- 원문 언어
- en
- 판본
- IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics - Part A: Systems and Humans; 1999-03; DOI 10.1109/3468.747853
- 접근 조건
- 발행처 정보 및 공개 저자 원고
- 출판 상태
- 발행된 자료
관련 자료와 기술 해설
자료 개요
시각 정보로 로봇과 물체 사이의 가상 임피던스를 조절해 실제 접촉력이 생기기 전부터 팔의 동작을 변경합니다. 컴퓨터 시뮬레이션과 direct-drive 로봇 실험으로 방법을 평가합니다.
이용 및 검토
저자 원고 초록과 서지정보를 확인했습니다. 접촉 전 제어는 시각 정보와 모델에 의존하며 검출 신뢰성이나 상해 예방 성능을 별도로 검증해야 합니다.
출처와 판본
Noncontact impedance control for redundant manipulators ↗
Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE) · IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics - Part A: Systems and Humans; 1999-03; DOI 10.1109/3468.747853
Author journal copy https://fka-bsys.hiroshima-u.ac.jp/wordpress/pub/pdf/J/J_082.pdf; IEEE1999-03, DOI10.1109/3468.747853.