연구논문
안내 로봇의 사용자 힘 대응과 충돌 회피
HexGuide 연구는 사용자 힘에 반응하는 MPC와 로봇·사용자 CBF 제약을 결합합니다. 하드웨어 시험으로 안내와 장애물 회피를 살펴봅니다. 실행 불가능한 조건을 slack으로 완화하므로 보조기기 적용 전 제약 완화와 인식 오류를 평가해야 합니다.
검토 기준일 2026-11-05 · 원출처·서지정보 확인
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- 원문 제목
- Force-Compliance MPC and Robot-User CBFs for Interactive Navigation and User-Robot Safety in Hexapod Guide Robots
- 발행처
- arXiv
- 저자
- Fan, Zehua, Gao, Feng, Chen, Zhijun, Yin, Yunpeng, Yang, Limin, Xi, Qingxing, Yang, En, Luo, Xuefeng
- DOI
- 10.48550/arxiv.2508.03246
- 최초 아카이브 등록일
- 2025-08-05
- 원문 언어
- en
- 원출처 국가
- US
- 판본
- v1
- 접근 조건
- 공개 아카이브 서지정보 및 원고
- 출판 상태
- 프리프린트
관련 자료와 기술 해설
자료 개요
HexGuide 연구는 사용자 힘에 반응하는 MPC와 로봇·사용자 CBF 제약을 결합합니다. 하드웨어 시험으로 안내와 장애물 회피를 살펴봅니다. 실행 불가능한 조건을 slack으로 완화하므로 보조기기 적용 전 제약 완화와 인식 오류를 평가해야 합니다.
이용 및 검토
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출처와 판본
Force-Compliance MPC and Robot-User CBFs for Interactive Navigation and User-Robot Safety in Hexapod Guide Robots ↗
arXiv · v1
arXiv abstract, authors, submission history and DOI links; first posting 2025-08-05, abstract reviewed in v1. Publisher dates are separate.