研究论文
导引机器人的用户力响应与避碰
HexGuide研究结合顺应用户作用力的MPC与机器人—用户CBF约束，以同时响应牵引并避障。硬件试验支持其导航概念；加权松弛处理不可行情况，因此辅助应用仍需评估约束放宽和感知失效。
核查日期 2026-11-05 · 已核查来源与书目信息
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- 原文标题
- Force-Compliance MPC and Robot-User CBFs for Interactive Navigation and User-Robot Safety in Hexapod Guide Robots
- 发布机构
- arXiv
- 作者
- Fan, Zehua, Gao, Feng, Chen, Zhijun, Yin, Yunpeng, Yang, Limin, Xi, Qingxing, Yang, En, Luo, Xuefeng
- DOI
- 10.48550/arxiv.2508.03246
- 首次存档日期
- 2025-08-05
- 原文语言
- en
- 原始来源国家
- US
- 版本
- v1
- 访问条件
- 开放存档书目信息及稿件
- 出版状态
- 预印本
相关资料与工程解读
资料概述
HexGuide研究结合顺应用户作用力的MPC与机器人—用户CBF约束，以同时响应牵引并避障。硬件试验支持其导航概念；加权松弛处理不可行情况，因此辅助应用仍需评估约束放宽和感知失效。
使用与审查
依据原始存档摘要和书目信息独立撰写。专业技术及母语审校仍待完成。所述方法不能证明部署后的安全功能或已达到的PL。
来源与版本
Force-Compliance MPC and Robot-User CBFs for Interactive Navigation and User-Robot Safety in Hexapod Guide Robots ↗
arXiv · v1
arXiv abstract, authors, submission history and DOI links; first posting 2025-08-05, abstract reviewed in v1. Publisher dates are separate.