연구논문
물리적 HRI를 위한 계층적 CBF 제어
계층적 QP로 접촉 성능 과제와 안전 과제의 우선순위를 구성하고 여유 자유도가 있는 로봇에서 시험합니다. 최적화 문제의 해가 존재해도 모든 안전 제약을 지켰다는 의미는 아니므로 우선순위와 완화 정책을 검토해야 합니다.
검토 기준일 2026-11-05 · 원출처·서지정보 확인
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- 원문 제목
- Control Barrier Functions Solved with Hierarchical Quadratic Programming for Safe Physical Human-Robot Interaction
- 발행처
- arXiv
- 저자
- Luo, Rui, Jakobsen, Jonas Mariager, Roozing, Wesley, Califano, Federico, Fang, Cheng
- DOI
- 10.48550/arxiv.2604.23039
- 최초 아카이브 등록일
- 2026-04-24
- 원문 언어
- en
- 원출처 국가
- US
- 판본
- v1
- 접근 조건
- 공개 아카이브 서지정보 및 원고
- 출판 상태
- 프리프린트
관련 자료와 기술 해설
자료 개요
계층적 QP로 접촉 성능 과제와 안전 과제의 우선순위를 구성하고 여유 자유도가 있는 로봇에서 시험합니다. 최적화 문제의 해가 존재해도 모든 안전 제약을 지켰다는 의미는 아니므로 우선순위와 완화 정책을 검토해야 합니다.
이용 및 검토
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출처와 판본
Control Barrier Functions Solved with Hierarchical Quadratic Programming for Safe Physical Human-Robot Interaction ↗
arXiv · v1
arXiv abstract, authors, submission history and DOI links; first posting 2026-04-24, abstract reviewed in v1. Publisher dates are separate.