研究论文
物理人机交互中的分层CBF控制
研究通过分层二次规划安排接触性能与安全任务的优先级，并在冗余机械臂上开展试验。优化问题可行并不代表全部安全约束均满足，需检查优先级与约束松弛策略。
核查日期 2026-11-05 · 已核查来源与书目信息
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- 原文标题
- Control Barrier Functions Solved with Hierarchical Quadratic Programming for Safe Physical Human-Robot Interaction
- 发布机构
- arXiv
- 作者
- Luo, Rui, Jakobsen, Jonas Mariager, Roozing, Wesley, Califano, Federico, Fang, Cheng
- DOI
- 10.48550/arxiv.2604.23039
- 首次存档日期
- 2026-04-24
- 原文语言
- en
- 原始来源国家
- US
- 版本
- v1
- 访问条件
- 开放存档书目信息及稿件
- 出版状态
- 预印本
相关资料与工程解读
资料概述
研究通过分层二次规划安排接触性能与安全任务的优先级，并在冗余机械臂上开展试验。优化问题可行并不代表全部安全约束均满足，需检查优先级与约束松弛策略。
使用与审查
依据原始存档摘要和书目信息独立撰写。专业技术及母语审校仍待完成。所述方法不能证明部署后的安全功能或已达到的PL。
来源与版本
Control Barrier Functions Solved with Hierarchical Quadratic Programming for Safe Physical Human-Robot Interaction ↗
arXiv · v1
arXiv abstract, authors, submission history and DOI links; first posting 2026-04-24, abstract reviewed in v1. Publisher dates are separate.