연구논문
Safe-Ballbot · 균형과 장애물 제약을 반영한 경로 계획
두 계층 제어 구조가 장애물 회피 경로 계획과 볼 밸런싱 로봇의 기울기 및 구동 제약을 연결합니다. 보고된 평가는 이동 장애물과 장애물 움직임 예측의 불확실성을 포함한 MuJoCo 시뮬레이션입니다.
검토 기준일 2026-11-05 · 원출처·서지정보 확인
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- 원문 제목
- Safe-Ballbot: Tilt-Consistent MPC with Control Barrier Functions for Ballbot Navigation
- 발행처
- arXiv
- 저자
- Vu, Duc Cuong, Nguyen, Tung Lam
- 최초 아카이브 등록일
- 2026-11-02
- 원문 언어
- en
- 원출처 국가
- US
- 판본
- arXiv:2611.03307v1
- 접근 조건
- 공개 아카이브 서지정보 및 원고
- 출판 상태
- 프리프린트
관련 자료와 기술 해설
자료 개요
두 계층 제어 구조가 장애물 회피 경로 계획과 볼 밸런싱 로봇의 기울기 및 구동 제약을 연결합니다. 보고된 평가는 이동 장애물과 장애물 움직임 예측의 불확실성을 포함한 MuJoCo 시뮬레이션입니다.
이용 및 검토
아카이브 초록과 서지정보를 확인했습니다. 보고된 결과는 명시된 모델과 시험 조건에 한정되며 응용별 안전 검증이 필요합니다. 날짜는 최초 아카이브 등록일입니다.
출처와 판본
Safe-Ballbot: Tilt-Consistent MPC with Control Barrier Functions for Ballbot Navigation ↗
arXiv · arXiv:2611.03307v1
arXiv abstract, citation metadata and v1 submission history. First archive posting: 2026-11-02.