研究论文
Safe-Ballbot · 同时考虑平衡与障碍约束的规划
双层控制器将避障路径规划与球形平衡机器人的倾角及驱动约束相连接。所报告的评估采用 MuJoCo 仿真，包含移动障碍物及其运动预测的不确定性。
核查日期 2026-11-05 · 已核查来源与书目信息
书目信息与编辑概述已对照原始来源核查。访问条件与版本见来源说明。
- 原文标题
- Safe-Ballbot: Tilt-Consistent MPC with Control Barrier Functions for Ballbot Navigation
- 发布机构
- arXiv
- 作者
- Vu, Duc Cuong, Nguyen, Tung Lam
- 首次存档日期
- 2026-11-02
- 原文语言
- en
- 原始来源国家
- US
- 版本
- arXiv:2611.03307v1
- 访问条件
- 开放存档书目信息及稿件
- 出版状态
- 预印本
相关资料与工程解读
资料概述
双层控制器将避障路径规划与球形平衡机器人的倾角及驱动约束相连接。所报告的评估采用 MuJoCo 仿真，包含移动障碍物及其运动预测的不确定性。
使用与审查
来源核查范围为存档摘要与书目信息。报告结果依赖所述模型和试验条件，仍需具体应用的安全验证。日期为首次存档日期。
来源与版本
Safe-Ballbot: Tilt-Consistent MPC with Control Barrier Functions for Ballbot Navigation ↗
arXiv · arXiv:2611.03307v1
arXiv abstract, citation metadata and v1 submission history. First archive posting: 2026-11-02.