研究论文
采样间安全 · 地面机器人可达性控制
离线可达性分析计算在整个采样区间保持安全的分段恒定输入，再用在线查表实现避障，并通过 Pioneer 地面机器人试验说明。
核查日期 2026-11-05 · 已核查来源与书目信息
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- 原文标题
- A practical reachability-based collision avoidance algorithm for sampled-data systems: Application to ground robots
- 发布机构
- IEEE
- 作者
- Charles Dabadie, Shahab Kaynama, Claire J. Tomlin
- DOI
- 10.1109/iros.2014.6943149
- 发布日期
- 2014-09
- 原文语言
- en
- 版本
- 2014 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems; 2014-09; DOI 10.1109/iros.2014.6943149
- 访问条件
- 发布方信息与开放作者稿
- 出版状态
- 已发布
相关资料与工程解读
资料概述
离线可达性分析计算在整个采样区间保持安全的分段恒定输入，再用在线查表实现避障，并通过 Pioneer 地面机器人试验说明。
使用与审查
已核查原始摘要与书目信息。状态测量、采样、驱动和障碍界限需在具体系统中确认。
来源与版本
A practical reachability-based collision avoidance algorithm for sampled-data systems: Application to ground robots ↗
IEEE · 2014 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems; 2014-09; DOI 10.1109/iros.2014.6943149
IROS2014 IEEE abstract https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/6943149 and author paper https://people.ece.ubc.ca/~kaynama/papers/iros2014.pdf.