研究论文
FaSTrack · 为规划与轨迹跟踪之间的差异设界
FaSTrack 将简化的快速规划器与安全控制器及跟踪误差界限连接，考虑更复杂动力学和扰动。研究通过十维非线性四旋翼模型跟踪三维 RRT 路径进行说明。
核查日期 2026-11-05 · 已核查来源与书目信息
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- 原文标题
- FaSTrack: A modular framework for fast and guaranteed safe motion planning
- 发布机构
- IEEE
- 作者
- Sylvia L. Herbert, Mo Chen, SooJean Han, Somil Bansal, Jaime F. Fisac, Claire J. Tomlin
- DOI
- 10.1109/cdc.2017.8263867
- 发布日期
- 2017-12
- 原文语言
- en
- 版本
- 2017 IEEE 56th Annual Conference on Decision and Control (CDC); 2017; DOI 10.1109/cdc.2017.8263867
- 访问条件
- 发布方信息与开放作者稿
- 出版状态
- 已发布
相关资料与工程解读
资料概述
FaSTrack 将简化的快速规划器与安全控制器及跟踪误差界限连接，考虑更复杂动力学和扰动。研究通过十维非线性四旋翼模型跟踪三维 RRT 路径进行说明。
使用与审查
已核查出版书目信息及对应会议论文摘要。误差界依赖规划、跟踪模型和扰动上限，需与另行发表的 2021 年扩展论文区分。
来源与版本
FaSTrack: A modular framework for fast and guaranteed safe motion planning ↗
IEEE · 2017 IEEE 56th Annual Conference on Decision and Control (CDC); 2017; DOI 10.1109/cdc.2017.8263867
CDC 2017 publication; matching author archive https://arxiv.org/abs/1703.07373v2 links DOI 10.1109/CDC.2017.8263867.