研究论文
学习型 NMPC · 保持越野路径跟踪约束
在线非参数模型及不确定性估计用于计算非线性 MPC 的线速度和角速度。作者报告一台 900 kg 地面机器人超过五公里的行驶试验，并考察路径及定位约束。
核查日期 2026-11-05 · 已核查来源与书目信息
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- 原文标题
- Robust Constrained Learning-based NMPC enabling reliable mobile robot path tracking
- 发布机构
- SAGE Publications
- 作者
- Chris J. Ostafew, Angela P. Schoellig, Timothy D. Barfoot
- DOI
- 10.1177/0278364916645661
- 首次在线发表日期
- 2016-07-11
- 原文语言
- en
- 版本
- The International Journal of Robotics Research; 2016; DOI 10.1177/0278364916645661
- 访问条件
- 发布方摘要 · 全文访问受限
- 出版状态
- 已发布
相关资料与工程解读
资料概述
在线非参数模型及不确定性估计用于计算非线性 MPC 的线速度和角速度。作者报告一台 900 kg 地面机器人超过五公里的行驶试验，并考察路径及定位约束。
使用与审查
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来源与版本
Robust Constrained Learning-based NMPC enabling reliable mobile robot path tracking ↗
SAGE Publications · The International Journal of Robotics Research; 2016; DOI 10.1177/0278364916645661
IJRR publisher-deposited abstract and online-date registration, DOI 10.1177/0278364916645661.