研究论文
四旋翼团队 · 用证书过滤名义轨迹
基于 CBF 的证书按需修改微分平坦轨迹以避碰，并尽量保留名义计划。五架四旋翼试验评估其与现有规划及飞控的结合。
核查日期 2026-11-05 · 已核查来源与书目信息
书目信息与编辑概述已对照原始来源核查。访问条件与版本见来源说明。
- 原文标题
- Safe certificate-based maneuvers for teams of quadrotors using differential flatness
- 发布机构
- IEEE
- 作者
- Li Wang, Aaron D. Ames, Magnus Egerstedt
- DOI
- 10.1109/icra.2017.7989375
- 发布日期
- 2017-05
- 原文语言
- en
- 版本
- 2017 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA); 2017-05; DOI 10.1109/icra.2017.7989375
- 访问条件
- 发布方信息与开放作者稿
- 出版状态
- 已发布
相关资料与工程解读
资料概述
基于 CBF 的证书按需修改微分平坦轨迹以避碰，并尽量保留名义计划。五架四旋翼试验评估其与现有规划及飞控的结合。
使用与审查
已核查机构摘要与书目信息。部署时需另行评估动力学、跟踪及机间间隔假设。
来源与版本
Safe certificate-based maneuvers for teams of quadrotors using differential flatness ↗
IEEE · 2017 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA); 2017-05; DOI 10.1109/icra.2017.7989375
ICRA2017 abstract https://authors.library.caltech.edu/records/3zecw-km009 and https://ames.caltech.edu/wang2017safe.pdf.