研究论文
SafeOpt 调参 · 在性能阈值以上改进控制器
从初始控制器出发，SafeOpt 探索被高概率预测可保持性能阈值的参数，并通过四旋翼试验评估该约束下的自动调参。
核查日期 2026-11-05 · 已核查来源与书目信息
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- 原文标题
- Safe controller optimization for quadrotors with Gaussian processes
- 发布机构
- IEEE
- 作者
- Felix Berkenkamp, Angela P. Schoellig, Andreas Krause
- DOI
- 10.1109/icra.2016.7487170
- 发布日期
- 2016-05
- 原文语言
- en
- 版本
- 2016 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA); 2016-05; DOI 10.1109/icra.2016.7487170
- 访问条件
- 发布方信息与开放作者稿
- 出版状态
- 已发布
相关资料与工程解读
资料概述
从初始控制器出发，SafeOpt 探索被高概率预测可保持性能阈值的参数，并通过四旋翼试验评估该约束下的自动调参。
使用与审查
已核查作者摘要与书目信息。需验证性能阈值与 GP 假设，高概率满足约束并不等于零风险。
来源与版本
Safe controller optimization for quadrotors with Gaussian processes ↗
IEEE · 2016 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA); 2016-05; DOI 10.1109/icra.2016.7487170
ICRA2016 author abstract https://arxiv.org/abs/1509.01066 and https://las.inf.ethz.ch/files/berkenkamp16safe.pdf.